怎样处理复合铰链，局部自由度，虚约束

问得好，这是一个机械原理。让我来给你说说吧。
第一，复合铰链简单的说就是一轴配多孔；局部自由度简单的说就是自己动机构不动，如：机构中的滚轮；虚约束简单的说是重复约束。
第二，两个以上的构件在同一处以转动副相连接，所构成的运动副是复合铰链，比如有n个构件链接，这个位置的就应该算是（n－1）个低副。不影响其他构件的运动，且构件具有的自由度仅与本身的局部运动相关，就是局部自由度。典型的就是平面凸轮机构的那个滚子。计算自由度时，把滚子和杆看作焊接在一起的一个构件。虚约束的话，不起独立限制作用的约束。基本就是重复的

问得好，这是一个机械原理。让我来给你说说吧。
第一，复合铰链简单的说就是一轴配多孔；局部自由度简单的说就是自己动机构不动，如：机构中的滚轮；虚约束简单的说是重复约束。
第二，两个以上的构件在同一处以转动副相连接，所构成的运动副是复合铰链，比如有n个构件链接，这个位置的就应该算是（n－1）个低副。不影响其他构件的运动，且构件具有的自由度仅与本身的局部运动相关，就是局部自由度。典型的就是平面凸轮机构的那个滚子。计算自由度时，把滚子和杆看作焊接在一起的一个构件。虚约束的话，不起独立限制作用的约束。基本就是重复的

与凸轮相连的那个小滚子是拒不自由度，最右侧三个杆相连的那个地方是复合铰链，最下方一个移动副是虚约束，9个构件，凸轮应该和大齿轮是连在一起的，10个转动副，2个移动副，2个高副3*9-2*10-2*2-2=1

10个工件，低幅如下：F1，E2，,G2,KM1，J1，I1，H1，A1,C2，D1共13，B点局部自由度3个高幅，齿轮啮合，大小轮线接触问题就出现在C点，有待商酌3n-2pl-ph=3X10-2X13-3=1